传感器，我的全面感官

12 类传感器遍布我的全身，让我更好地适应家庭环境

一双明眸，让我精准探测室内空间

高精度激光测距传感器

LDS 激光测距传感器就是我的眼睛，它会以 5×360° / 秒 的速度扫描房间，获取距离信息。当激光投射到障碍物上时，会在我
的眼睛里形成光斑。同时，图像传感器会根据光斑的像素序号来计算到激光测距传感器的中心距离*。

触碰感知，爱护家也是我的责任

工作中，当我的外壳轻轻撞到障碍物时，会发生微小形变，并压迫外侧两个按钮，碰撞传感器通过按钮判断是否处于压迫状态，
以及碰撞的位置处于左边、右边还是中间，从而保护家里的物品不被损坏。

超声感应，让我能看到透明的玻璃

我的身上具有模仿蝙蝠超声波的超声传感器，整颗传感器由负责发射超声和负责接收超声两部分组成，声波在空气中传播的
速度是 340m / s，根据发射和接收的时间差可以计算并得到我与障碍物距离，从而避免碰撞，透明物体也能正确感应提前减速。

沿墙清扫，
连墙边都不放过

在清扫过程中最头疼的问题就是墙边缝隙经常扫不干净，我在
沿墙传感器的作用下，在清扫墙边缝隙的过程中始终和墙精确
保持约10mm 的距离，同时配合边刷高速旋转可以将墙边
缝隙的灰尘清理干净。

平衡与方向并重的陀螺仪，还有加速度计

我身上的三轴陀螺仪可以检测在 yaw / pitch / roll 方向的角度变化，从而判断机器朝向，而三轴加速度计则可以
判断米家扫地机器人在 X / Y / Z 三个轴的加速度，用来判定机器是否倾斜或有无突然的碰撞等状况。

有了悬崖探测，保护我不会跌落

我的身上有 4 个悬崖传感器感应台阶高度，每个传感器由一个红外发射管和红外接收管组成，传感器安装于我的底部，红外发射管每隔一
段时间向地面发射红外射线，如果较长时间才返回或者没有返回，则表明我的底盘与地面距离较远，这样就能避免我的跌落。

当我离开地面，立刻停止工作

我具备跌落传感器可以通过检测轮组是否在被压迫状态，以判断当前机器
是否正常运行，当轮子离地后，我会立刻停止工作，大大的提高了搬运
过程中的安全性。

我的每一步，里程计都会记录

我的里程计与汽车统计里程类似，根据轮子旋转的圈数，乘以
轮子的周长，从而计算我工作时行进的里程。

滤网在位检测，贴心提醒

米家扫地机器人独创滤网在位检测，通过霍尔磁性传感器，无论用户是
忘记安装尘盒还是滤网，均能正确检测，避免用户遗忘安装尘盒或
滤网带来风机受损。

虚拟墙，更安全的保护屏障

拥有了电子罗盘传感器，我会通过磁场感应，准确识别虚拟墙。
当我遇到虚拟墙时，会主动避开，不擅自进入被虚拟墙隔离的区
域。在有水的卫生间、可能会卡住我的地方，使用虚拟墙进行隔
离，保障清扫顺利完成。

准确感知风机转速

风机转速传感器通过脉冲检测风机转速，能够准确知道风机转速，从而对风机转速形成记录。